如何快速实现自主移动机器人的开发？
近年來，機器換人已逐漸在全球范圍內普及開來，從工業、農業、醫療到商用市場的不斷蔓延，機器人出現前所未有的市場機遇。尤其在商用服務機器人領域，在商場、酒店、餐廳、銀行、醫院等公共場所，各類形態迥異，能聽會說的機器人出現在大眾的視野，它們化身商場導購員、餐廳服務員、酒店送物員等多種角色。在這些服務機器人中有一個共同點，那就是自主移動，對于服務機器人來說，自主移動是其最核心，也是開發難度最高的技術之一。
自主移動機器人涉及的主要技術
環境感知
對于目前的室內機器人來說，主要以激光雷達為主，并需要借助其他傳感器實現有效融合。單一傳感器進行環境感知大多有其難以克服的弱點，而多傳感器的融合，通過將不同傳感器的信息冗余、互補，幾乎能使機器人覆蓋所有的空間檢測，全方位提升機器人的感知能力，因此利用激光雷達，結合超聲波、深度攝像頭、防跌落等傳感器獲取信息，來實現機器人對周圍環境的感知成為各國學者研究的熱點。
自主定位
要實現機器人的自主行走，定位是其必備的核心技術。目前，在業內普遍利用的是SLAM技術，SLAM被定義為解決 “機器人從未知環境的未知地點出發，在運動過程中通過重復觀測到的地圖特征（比如，墻角，柱子等）定位自身位置和姿態，再根據自身位置增量式的構建地圖，從而達到同時定位和地圖構建的目”的問題方法的統稱。
路徑規劃
路徑規劃主要依據某個或某些優化準則（如行走路線最短、行走時間最短等），在機器人工作環境中找到一條從起始狀態到目標狀態的最優路徑，并同時避開障礙物。
目前，路徑規劃可分為全局路徑規劃與局部路徑規劃，全局路徑規劃主要是在已知環境中進行的，路徑規劃的精度取決于環境獲取的準確度，全局路徑規劃可以找到最優解，但是需要預先知道環境的準確信息，當環境發生變化，如出現未知障礙物時，就需要涉及到局部路徑規劃了。
局部路徑規劃的工作環境是完全未知或部分可知的，側重于考慮機器人當前的局部環境信息，讓機器人具有良好的避障能力。通過傳感器對機器人的工作環境進行探測，以獲取障礙物的位置和幾何性質等信息，這種規劃需要搜集環境數據，并且對該環境模型的動態更新能夠隨時進行校正。
如何快速實現自主移動機器人的開發？
研發周期長，試錯成本高一直是業內最大的痛點，為幫助企業快速實現自主移動機器人的開發，市面早已有出現一些定位導航技術提供商，思嵐科技作為最早進入自主定位導航技術企業，其產品已成熟被應用于各大知名的服務機器人中，在業內占據了大部分市場份額。
目前，思嵐科技主要以激光雷達、模塊化自主定位導航系統及通用型機器人底盤作為其核心產品線。對于一些想快速占領市場風口的服務機器人企業來說，機器人底盤無疑是最好的選擇，不僅可以幫助機器人企業快速解決自主移動技術的研發難題，還能實現成本的降低。
被定義為機器人“雙腿”的移動底盤，承載了機器人的定位、導航、路徑規劃等多種功能，以思嵐科技近期發布的通用機器人底盤Athena雅典娜來說，其內置高性能自主定位導航系統套件SLAM Cube，具備完善的定位導航與路徑規劃能力，機身小巧靈動，配置齊全，對緊湊環境的適應能力強，并可搭載不同應用滿足各類機器人的開發需求。
Athena雅典娜支持激光+視覺雙重導航，除了激光雷達，還融合了超聲波、深度攝像頭、一體式超聲波、防跌落、防碰撞等多種傳感器。即使在超大場景的未知環境中，Athena雅典娜也能幫助機器人實現環境感知、自主定位、路徑規劃及避障等多種功能。
最重要的是，這臺集眾多功能為一體的高性能機器人底盤，批量售價能達到萬元以下級別，僅需一臺智能手機的價格便唾手可得。同時，Athena雅典娜支持自主搭乘電梯，市面上的大部分電梯系統都能與其有效互聯。實現自主上下電梯，到達指定地點，并且可隨時隨地查看所處樓層位置。
除此之外，Athena雅典娜還能滿足電源開關、控制接口等硬件標準化要求，實現相關接口的有效連接，并支持WIFI、4G通訊等。采用無刷電機技術，噪音更低。
經歷了數年的發展，移動機器人已逐步擺脫了人為控制邁向智能化行走。站在企業的角度來說，機器人底盤產品的出現，不僅降低了企業研發自主移動機器人的難題，還能在成本上實現進一步突破，基于Athena雅典娜研發的移動機器人產品甚至有可能達到2萬元以下。
關鍵字：移动机器人开发,自主移动机器人,机器人
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