机器人走到半路停下来、无法自主回充等问题如何解决？
今天，我們接著來說那些使用機器人令人崩潰的瞬間！
機器人走到半路停下來
上次說了機器人開機不動令人崩潰，實不知，機器人走著走著停下來也很令人崩潰！
也許TA是累了
也許TA是停下來觀光
也許TA是真的遇到麻煩了……
機器人出現中途停住，主要有以下幾種情況：
■ 被人群團團圍住，無法“動彈”；
■ 遇到突然沖出的障礙物，受到了“驚嚇”；
■ 路面不平滑，出現一些過高的坡度、纏繞在一起的電線等；
■ 某傳感器出現故障；
■ 地圖出現問題；
■ 機器人內部程序出現問題；
……
如果是遇到類似移動障礙物這種問題，我們可以先觀察片刻，看TA稍后是否會恢復作業。如果是路面障礙，可手動幫助其清除……
如果它不僅僅是停下“觀光”這么簡單的話，則需要考慮地圖等問題。
其中，如果機器人服務的工作場景較大、較復雜，在定位導航時則需要用更多的“精力”去面對。所以，地圖的好壞，直接影響機器人在環境中的定位和導航能力。思嵐科技深知這一點，在軟硬件上都有所提升。
地圖構建能力的演變
（1）較長測量半徑的傳感器
面對大場景地圖構建，第一個需要考慮的就是采用較長測量半徑的激光雷達來配合算法進行建圖。目前，思嵐的三角測距雷達已經擁有25米測距半徑，能夠應對各類極端條件。同時，為了建圖方便，還提供40m測距半徑的激光建圖傳感器SLAMTEC Mapper，定位、建圖一步到位。
SLAMTEC Mapper建圖過程
（2）SLAM 3.0 算法
除了保障傳感器的測距半徑符合環境需求外，好的算法也能加速機器人建圖的質量和效率。
比如有些場景，長走廊和環路較多，相似的場景也很多，在SLAM過程中難以形成有效的全局匹配參考，從而很容易導致局部區域累計誤差無法及時清除，進而導致回環閉合問題。
累計誤差較大導致閉環失敗
SLAM 3.0可依賴內部的拓撲圖進行主動式的閉環檢測。當發現了新的閉環信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對原先的位姿拓撲地圖進行修正（即進行圖優化），從而能有效的進行閉環后地圖的修正，實現更加可靠的環境建圖。
閉環修正
多樓層作業成難題
在說這一part之前，我們先想象這樣一段對話。
某Boss：小X，下午XXX領導要來視察，喊幾個人把機器人搬到XX來吧~你布置一下~
弱小的你：好的。
其實，你的內心OS肯定是：納尼？搬？
機器人可是高科技集成的產品
怎么能讓你搬！
面對機器人需要多樓層作業的需求，思嵐專門研發機器人與電梯適配、多樓層定位系統，支持市面上絕大多數的電梯系統，自主上下電梯，多樓層建圖、工作都不是問題。
所以，美好2020，你將會看到更多機器人自主上下電梯的“超現代”場景。
不能自主回充
好不容易一天的工作快要結束了，連打掃阿姨都下班了，但是有了“機器人管理員”榮譽稱號的你，還要去給機器人“喂飯” —— 充電，聽著好像很有愛，其實有點慘兮兮。
為了杜絕這一“不平等”情況的發生，思嵐的自主定位導航機器人支持可外部調度的預約式充電，同時還可自主導航，返回充電塢充電。
但如果這時，你發現機器人充不進去電，內心的崩潰是不是瞬間放大10000倍。
出現這種情況的時候別慌，可能是機器人的電池電量已經放盡，可利用應急充電線快速充電，充一段時間后再開機試試，如果還充不進去電，則需要檢查充電樁或者機器人是否有問題。
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關鍵字：机器人,机器人无法自主回充,机器人停下来
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