如何判断思岚机器人底盘路径规划是否成功？

當我們在下發運動指令至機器人底盤時，slamware首先會根據地圖和目標點的情況進行路徑規劃，規劃好后底盤才會根據規劃出的路徑產生相應的運動，有的用戶需要獲得路徑規劃是否成功的狀態，這里對獲取方式進行介紹。

測試代碼：TestCode.java

在Android SDK中，與底盤運動相關的moveTo、moveBy、rotate、rotateTo、goHome、startSweep、sweepSpot、recoverLocalization等方法都會返回一個IMoveAction類（或其子類）的對象，該對象中記錄了此次運動相關的信息，

這里通過action.getRemainingPath().getPoints().isEmpty()判斷剩下的路徑中路徑點是否為空來間接判斷路徑規劃是否成功。

如何判斷機器人底盤路徑規劃是否成功

測試現象

在機器人底盤周圍放置障礙物，使其無法規劃出一條能夠到達目標點的路徑，地圖、障礙物、目標點的情況見下圖：

在底盤周圍放置障礙物，使其無法規劃出一條能夠到達目標點的路徑，地圖、障礙物、目標點的情況見圖

運行程序Logcat輸出如下，底盤無法規劃出路徑，也不會運動

運行程序Logcat輸出如下，機器人底盤無法規劃出路徑，也不會運動

撤除底盤旁邊的障礙物，再次運行測試程序，底盤在間隔一段時間后規劃出路徑，并沿著路徑中的7個點逐點導航到目標點。

Logcat輸出如下，可以看到slamware在幾毫秒后規劃出路徑，路徑中共有7個點

關鍵字：机器人底盘

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